文姜如齊。齊侯通焉，公謫之，以告。夏，四月，丙子，享公。使公子彭生乘公，公薨於車”。
《史記》的描寫就稍加詳細些：“魯桓公與夫人如齊。齊襄公故嘗私通魯夫人。魯夫人者，襄公女弟也，自釐公時嫁為魯桓公婦，及桓公來而襄公復通焉。魯桓公知之，怒夫人，夫人以告齊襄公。齊襄公與魯君飲，醉之，使力士彭生抱上魯君車，因拉殺魯桓公，桓公下車則死矣”。
這是一件事關禮義廉恥的重大政治事件，轟動了整個天下。在魯桓公訪問齊國期間，齊襄公和已經嫁給魯桓公的妹妹文姜通姦，被魯桓公本人察覺，魯桓公遭殺人滅口。《史記》中描述殘忍的死亡原因是齊襄公派公子彭生抱已經醉了的魯桓公上車時，將其“拉殺”，也就是活活地被折斷肋骨而死，死因令人膽寒，就像電影裡那種外表看不出太大疑點的死亡。
事件的預測
這件事情並不是秘密進行的，當時有許多隨行人員，事後也沒有進行殺人滅口的措施，所以，即刻之間在大街小巷傳得沸沸揚揚。管仲跑到大街上觀察該事件在百姓心中產生的影響，回來跟公子糾說機會隨時可能來臨，靜觀其變，一旦發生叛亂，就奮勇而起，主持政局。
當時預測該事件可能導致重大的政治變化，這個政治變化有三點：
首先，是魯國方面會立刻發動戰爭，為被齊襄公殺害的國君報仇。兒子為父親報仇是理所當然的，戰爭會持續很長時間，直到其中一方徹底的勝利。
其次，在魯國向齊國發動戰爭期間，齊國國內的一些勢力會開始竄動，藉機推翻不得人心的齊襄公政府。
這些勢力裡面除了公子糾最有希望做上國君，還有先君齊僖公的另一個兒子姜小白。小白是公子糾同父異母的弟弟，上文說到過，鮑叔牙做了他的老師。這個人從小沒有母親，在當時亂世的一個衣食飽暖的宮廷里長大，孤獨的時候思索的就是政治，而政治使他逐漸穩重起來。管仲當時對此人的評價是：“小白之為人，無小智惕，而有大慮。”這是因為他失去母親後獨立思考產生的，和公子糾正好相反。《史記》上又記載：“小白自少好善大夫高僖”，好交一些朋友，高僖是當時齊國的老臣，世代是周王任命的監國大臣，權力和威望都很高。而齊襄公即位後，很不喜歡這個頑皮和多管閒事的弟弟；公子小白處境變得比較糟糕，其必然也會造反。
第三，也就是最終的結果，齊襄公政府倒臺，公子糾將會和公子小白爭奪國君的寶座，“非糾即白”。
在公元前693年，齊襄公的政府已經因為此事人心離散，許多大臣不滿國君的做法，有些人已經意識到齊襄公即將倒臺，就逐漸向有望成為下一任國君的勢力靠攏，以防政府的倒臺使他們的前程和官位不保，也有些投機分子想乘機發展自己的事業。
多變的局勢
但是，政治局勢千變萬化，“魯桓公被弒”事件沒有像一些人期盼的那樣發生大規模的戰爭，也沒有引發國內過大的騷亂，其中值得深究的有三個原因：
首先，魯國方面的軟弱。繼任的魯國新國君魯莊公年紀很小，且又是文姜的兒子，比較仁孝，導致他忍氣吞聲，不敢輕舉妄動，從而減輕了齊國外部的軍事壓力。
第二，齊襄公找了一個替死鬼，就是那個“拉殺”魯桓公的直接兇手彭生。把彭生一殺，推脫自己的責任，死無對證，減輕了部分的罪責。
第三，也是最重要的一點，齊襄公很聰明，他感覺到朝政動盪不安的時候，就想到利用軍事上的成就來安撫百姓，把百姓的焦點移開，緩解民眾不信任政府的危機。就在這一策略下，齊襄公完成了父親齊僖公終身沒有完成的事業，攻打下了世代的仇人紀國，雪洗了埋藏在齊國百姓心裡的一個恥辱，《史記》記載：“哀公時，紀侯譖之