在軍事上常常協同打擊高句麗，相關記錄在《三國志》、《漢書》中都曾有過這樣的記載。
高句麗自創立之初，就與中原王朝不睦，時有徵戰。在前三國時代，高句麗太祖王時期，高句麗從早期的幾個濊貉部落國家很快擴張到漢江流域。公元53年，高句麗太祖王，將高句麗分散的5個部落設為5個省，實行集權化統制。56年，太祖王吞併東沃沮。後又吞併東濊一部分領土。隨後，高句麗又對樂浪郡，玄菟郡和遼東發動攻勢，完全擺脫了漢朝的控制。高句麗的擴張與集權化，導致了與漢朝的直接武力衝突，在漢朝軍事壓力下，最終迫使高句麗遷都到丸都城。
漢朝滅亡後，遼東郡被好戰的地方土豪控制。高句麗主動與剛剛成立的曹魏聯盟攻打遼東郡。曹魏攻下遼東後，高句麗終止了與曹魏的合作併發兵襲擊了遼東西部。結果遭到了曹魏的反擊，摧毀了丸都城，高句麗東川王又被迫逃到了沃沮。
曹魏摧毀了丸都城後以為高句麗滅亡了，所以很快就撤離了。不過僅僅70年，高句麗就重建了丸都城，並開始襲擊遼東，樂浪和玄菟。隨著高句麗對遼東半島的挺進，公元313年，高句麗美川王吞併原漢四郡的最後一郡，樂浪郡。高句麗從東北地區進入，並控制了朝鮮半島北部大部地區。開始與形成現代韓國的主體，古代韓國國家百濟與新羅處於激烈的軍事對峙之中。。
朝鮮人稱這一段歷史時期為朝鮮歷史上的“三國時代”。但是，這“三國”最初只是互相沒有民族認同感的幾個大型部落國家，與中國三國時期的三國都是從統一的漢朝分裂出來，人民也具有同一民族感的情形完全不同。
然而高句麗的擴張，也並不是一番風順的。公元342年，丸都城受到前燕攻擊。百濟的近肖古王也趁機襲擊高句麗最大城市平壤，並在戰場上殺死了高句麗故國原王。
高句麗小獸林王繼位後，開始加強高句麗國內的穩定和統一。新的法律出臺，公元372年立從中原引入的佛教為國教，並依照中原制度建立國家教育機構“太學”。此外小獸林王還對高句麗軍隊進行了改革，使高句麗迎來了一個復興的階段。
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公元5世紀末時，從高句麗好太王繼位起，高句麗開始進入鼎盛時期。根據好太王的兒子長壽王為他所立的好太王碑記載，好太王在一次與扶余的戰役中就攻克了扶余64個城池，1400個村莊。後來好太王兼併了北部的扶餘國和靺鞨部落，在軍事上對百濟形成了絕對優勢地位，並在新羅與百濟，伽倻和倭的戰爭中迫使新羅屈服。
公元413年，高句麗長壽王登基。由於百濟和新羅的對抗，長壽王遷都到平壤以加強對百濟和新羅的控制。長壽王延續了其父好太王的擴張政策。到公元5世紀末，長壽王又吞併了一些扶余，靺鞨和契丹部落，與北魏長期交鋒，並保持了對新羅的控制。
高句麗在達到鼎盛後，開始逐漸的衰落。高句麗安藏王被刺殺後，其兄安原王繼位。在安原王時期，王室間的紛爭加劇。兩政治集團對王位繼承進行爭鬥，最後年僅8歲的陽原王登基。
不過對權力的爭奪並沒有結束，反對派的幕僚們開始建設自己的軍隊，對自己的領地進行實際上的控制，高句麗處於了內憂外患之中，此後高句麗又遭受了北方遊牧民族的襲擊。內部的幕僚爭奪也依然繼續。到了公元551年，百濟和新羅為擺脫被高句麗奴役的地位而開始聯合攻打高句麗。
最終高句麗丟失了朝鮮半島中部具有重要戰略意義的肥沃的漢江流域，百濟新羅聯盟的主戰者百濟在對高句麗的戰爭也幾乎精疲力盡。
公元553年，新羅以幫百濟的名義出兵。但卻對百濟發動了攻勢，最後將整個漢江流域全部納入囊中。怒於新羅的背叛，百濟聖王