“貞觀十八年，薛萬徹遷右衛大將軍，轉杭州刺史，遷代州都督，又召拜右武衛大將軍。先帝曾與人議論，言道：‘當今名將，唯李績、道宗、萬徹三人而已。李績、道宗不能大勝，亦不大敗，萬徹非大勝，即大敗。’忽一日，先帝在丹霞殿設宴招待長孫無忌等十幾個大臣，其中就有薛萬徹，先帝賞給每人一件貘皮衣服，輪到薛萬徹時，卻誤稱為薛萬均，話一出口，便知道說錯了，一時悲從中來，愴然而言：‘萬均朕之勳舊，不幸早亡，不覺呼名，豈其魂靈慾朕之賜也。’當下賞過薛萬徹，然後又命人再取一件，先帝呼喚著薛萬均的名字當眾焚燒了皮衣，在坐的人無不感嘆。”
薛萬徹聞言，想到了太宗對他們兄弟的恩情，不禁大聲痛哭，以頭搶地，悲慟道：“先帝！臣愧對先帝啊！”
杜睿看著痛不欲生的薛萬徹，心中唏噓不已，一代名將，何至於如此，事實上若不是因為他的出現，歷史發生了翻天覆地的變化，薛萬徹的功績還遠非如此。
在原本的歷史上，貞觀十九年，薛延陀多彌可汗發兵進犯夏州。十二月二十五日，太宗詔令薛萬徹等徵兵應戰。薛延陀軍入塞後，見唐軍已有防備，未敢貿然進攻。二十年六月十五日，唐太宗詔令薛萬徹等分兵幾路，進攻薛延陀，最終滅掉薛延陀，使北部邊境從此得到安定。
同年，太宗率軍親征高句麗，因時近深秋，草枯水凍，士馬難以久留，被迫於班師還朝，沒有達到徵佔高句麗的預期目的。貞觀二十一年二月，太宗決定再次東征。
朝議認為高句麗依山為城，易守難攻，應派偏師進襲騷擾，使其國人疲於應付，耽誤農時，幾年後即可使高句麗因糧荒而土崩瓦解。
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太宗採納這一建議，命牛進達和李績率軍從水陸兩路進擾高麗。唐軍數次擊敗高句麗軍，高麗王被迫於十二月遣其子高任武入唐謝罪。
九月十五日，唐太宗詔令宋州刺史王波利等人調集江南12州工匠修造大船幾百艘，為徵高句麗做準備。
貞觀二十二年，正月二十五日，太宗命薛萬徹為青丘道行軍大總管，右衛將軍裴行方為副總管，率3萬大軍乘樓船戰艦從萊州渡海擊高麗。
薛萬徹率部渡海，入鴨綠水，高句麗各城震懼，多棄城遁逃。唯泊溝城諸將所夫孫率步騎萬餘拒戰。
薛萬徹遣裴行方領步卒跟進，親率騎兵衝擊敵陣，高句麗軍混亂潰逃。唐軍追殺百餘里，斬殺所夫孫、進圍泊灼城。
該城倚山設險，又以鴨綠山為屏障，易守難攻，唐軍久攻不下。高句麗遣將高文率烏骨、安地諸城兵3萬餘人分兩路前來救援，薛萬徹亦分兵迎戰。
雙方交戰伊始，高麗軍即大敗潰退。九月初五，薛萬徹凱旋還朝。
然薛萬徹在軍中，恃才傲物，盛氣凌人，於是有人上書，狀告薛萬徹。當他班師回京後，太宗對他說：“上書者論卿與諸將不協，朕錄功棄過，不罪卿也。”
由此可見太宗皇帝對薛萬徹的寵信程度。
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杜睿等著薛萬徹的情緒安定下來之後，道：“薛將軍！先帝待你不薄，如今故去，何以欺凌先帝親子！？”
薛萬徹聞言大慟，道：“薛萬徹罪該萬死，今當一死以報先帝知遇之恩！”
言罷起身，就要以頭撞柱，杜睿連忙上前，將薛萬徹拉住，道：“薛將軍何故如此，先帝以將軍為肱骨，便是先帝在位，將軍有小惡，先帝也不會怪罪，如今先帝駕崩，聖上初臨大寶，正是對將軍多有依仗之時，將軍如何能擅自輕生！”
薛萬徹大呼道：“老夫心懷怨望，意圖謀反，若