不過根據高麗王朝的史書《三國史記》記載，百濟在公元前18年由溫祚王創立，他帶領一群人自高句麗出發，到達朝鮮中部的漢水流域。
《隋書》中提到東明的後代有個叫仇臺的在帶方的地方建立自己的國家，漢代遼東太守公孫度把自己的女兒嫁給他做妻子，他的國家逐漸強盛成為東夷中強國。
《後漢書》列傳記載公孫度在漢靈帝中元元年公元184年做遼東太守。據此，百濟的始祖應該叫仇臺，建國大致在東漢末年時期，而不是《三國史記》中記載的西漢成帝鴻嘉三年即公元前18年。
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《三國史記》及《三國遺事》均記載，溫祚王是高句麗創立者**之子。。**因受迫害而逃離扶余，來到了卒本地區，在那裡與當地首領延陀勃的女兒召西奴結婚，並創立了高句麗王國。當**在扶余所生的兒子到達高句麗後，找到了他的親生父親併成為王儲，就是日後的琉璃王。
後溫祚王離開高句麗，並與他的追隨者一起向南。聽從追隨者建議，溫祚在慰禮城建城，並立國號“十濟”。但是琉璃王不理睬這個建議，認為臨海而居更好，並在彌鄒忽建城。可是在彌鄒忽的鹽水和沼澤對於大多數人來講難以忍受，與此同時慰禮城的百姓卻繁榮地生活著。琉璃王因為無視建議的羞愧而自殺。彌鄒忽的百姓於是搬遷到慰禮城，溫祚也高興地接納了他們並改國號為“百濟”。
居於慰禮城的百濟由於被馬韓包圍，所以經常受到馬韓的侵擾。而他們的都城亦經常在漢江兩岸不斷搬遷。
後溫祚王在公元10年前後併吞了馬韓，古爾王的統治時期鞏固了國家的制度。近肖古王透過與高句麗的戰爭向北擴充套件了疆土，在戰爭中，殺死了高句麗王，同時向南消滅了殘存的馬韓部落。這個時期百濟積極地吸收了中國文化和技術，達到全盛期。
在近肖古王的統治時期，百濟的疆土包括現在西朝鮮的絕大部分，由於與倭國統治者持續的親善關係，百濟得到了日本的物資和軍事援助。也是在這個時期，大量的日本皇族和學者來到百濟進行教育和文化交流，這樣的例子包括由百濟移民設計和建造的兩個奇觀，寶塔和木結構寺廟法隆寺。
許多百濟王族和貴族成員與日本皇族通婚也是被廣泛承認的，即使是後來的明仁天皇也承認這個事實。據《續日本紀》記載，桓武天皇的母親高野新笠是武寧王的嫡系子孫，而明仁天皇是桓武天皇的後代。。
在那個時期以後，百濟在高句麗持續的南向軍事威脅下撤退，公元475年，首都被高句麗的侵略軍所蹂躪。這次入侵後，百濟遷都熊津，與新羅簽訂對抗高句麗的軍事合作條約。
在遷都泗沘城後，百濟達到全盛期，也正是透過百濟，佛教、工匠、工藝品和皇族習俗傳入了日本。
到了公元七世紀中葉，隨著新羅在朝鮮半島中南部的影響力的增長，百濟開始失去了他在這個地區的影響力。最終，公元660年，唐高宗派蘇定方聯合新羅渡海發動了對百濟的攻擊，百濟首都泗沘最終被攻陷。整個戰爭持續不到10天。
百濟遺臣鬼室福信制書日本，擁戴故百濟王送予日本作為人子的王子扶余豐回國為王，並要求日本派出援軍支援百濟復國。在鬼室福信以及日本援軍的努力下，一度收復數個郡縣。然而鬼室福信功高震主，在執得的讒言下，懷疑福信有意謀反，將之處死。新羅得知百濟王斬己良將，於663年和唐劉仁軌協商，在白江口之役破日本援軍，百濟平。公元672年，新羅反唐，吞併百濟故土。
如果歷史按照原先的既定軌跡進行下去的話，百濟的國祚還將延續二十幾年，然而現在隨著杜睿大軍的到來，這個滅亡的速度也隨之被加快了許多。
泗沘城中，百濟朝