公元662年二月，高宗詔令二劉唐軍，若不可以戰，則速歸國，然而，劉仁軌上言以為可以與戰。六月，倭國天智天皇詔命已先期進抵半島的倭軍發起進攻。倭軍上毛野稚子等率兵二萬七千人進攻新羅，奪取沙鼻歧、奴江二城，威脅唐新二軍聯絡通道。
七月，鬼室福信見蘇定方所部唐軍北還，以為二劉唐軍已無外援，放鬆警惕，為二劉唐軍大敗。而後，劉仁願遣使歸國報捷，並請求派兵增援。於是，得知倭國出兵百濟的高宗，詔命熊津都督孫仁師率唐軍七千人救援熊津。
由於倭軍的介入，戰爭天枰此時已經倒向倭軍和百濟軍了。然而不久，百濟發生的鉅變卻從根本上改變了半島局勢。同年八月，鬼室福信為百濟王扶余豐以謀反之罪所殺，百濟國力受到極大的削弱。唐新聯軍在得到唐軍孫仁師部補充之後，趁此百濟動亂之機，擊破熊津。不久，百濟王扶余豐遣使向倭國求援，倭國水師進發百濟。
公元663年八月，倭國水陸援軍將至，百濟王扶余豐派遣百濟王子扶余忠勝、忠志及倭軍留守周留，親率軍隊赴白江口迎接。在此同時，根據周留一面臨海，三面臨陸的實際情況，擊破熊津的唐新聯軍分為兩路進擊周留。
一路在劉仁願、孫仁師及新羅王的率領下，由陸路進擊周留，在陸上三面圍困周留之敵。
一路在劉仁軌、杜爽及扶余隆的率領下，自熊津江由水路前往白江口，在水上阻斷周留之敵的外逃之路。。
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八月十三日，劉仁願、孫仁師及新羅王所率唐新陸軍進抵周留外圍。不日之後，唐新陸軍開始進攻周留，守備周留外圍的百濟與倭國陸軍因鬼室福信之死而士氣低落，難以抵抗其進攻，周留外圍諸城被逐一攻克，守軍相繼投降。唯有周留城外的任存城因地勢險要、易守難攻，唐新聯軍圍攻數日不克。
至此，在陸路上雙方軍隊形成對峙局面，戰役成敗即落到雙方水軍的對決上。一旦唐新水軍擊敗倭與百濟水軍，唐新水陸聯軍即可合圍周留，周留即克。
一旦倭與百濟水軍擊敗唐新水軍，周留之敵則可得到外援，周留難克。
最終在劉仁軌的指揮下，唐新水軍在白江口打敗倭國百濟聯軍，取得了華夏曆史之上的第一次海戰勝利，也使得倭國數百年不敢在踏足朝鮮半島半步。
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如今歷史已經完全改變，百濟剛剛被平定，還沒有發生內亂，然而鬼室福信還是將倭國的援軍給請了過來，數萬水軍直撲仁川港。
此時的劉仁軌也還不是歷史上那個打出了威名的大將軍，尚且默默無聞，然而他的才能，杜睿是絕對不會懷疑的，不然的話，也不會將數萬水軍，盡皆交到他的手中。
探查到倭國水軍將至，劉仁軌當即率領的唐新水軍數萬人，分乘一百七十艘蓋倫戰船進抵仁川港外圍，停泊在海面之上，並按照命令列出戰鬥隊形，嚴陣以待。
當日，倭國水軍四萬餘人，乘坐一千多艘戰船抵達仁川港外圍海域，雙方水軍於此遭遇。倭國水軍經過簡單佈陣之後，率先衝向大唐水軍水陣。
由於唐軍船皆是蓋倫鉅艦，艦身大而堅，利於防守，而倭**船多是舢板小艦，船小而薄弱，不利於攻堅，雙方戰船一經接觸，倭國水軍立刻便處於下風。喪失了二百餘艘戰船之後，慌忙將戰船撤回，並重新整隊佈陣，與大唐水軍繼續對峙。但此時，劉仁軌卻沒有乘勝追擊，而是立刻重整水陣堅守。
倭國水軍旗艦之上，剛剛登基御極的天智天皇也是愁眉不展，他完全沒想到唐軍水師戰船威力居然如此強大，倭國的水軍撞上去，根本難動分毫。