唐的軍士改革進行的還不算完善，尤其是倭州這種偏居海外的地方更是如此，一個將軍統兵，久而久之，這些兵士都會逐漸變成這個將軍的私兵，這種事情在唐軍的隊伍當中屢見不鮮，所以杜睿才要倡導變法，改革軍制，在大唐的本土，除了幾個要緊的位置上，其餘駐守的將軍，兩年就要輪換一番，為的就是防止那些武將擁兵自重，避免爆發歷史上開元年間的那等藩鎮割據的局面。
唐之所以滅亡，就是因為藩鎮割據，在歷史上，安史之亂後，中央集權被極大的削弱，而藩鎮的實力則空前強大，形成了一種，內虛而外實的局面，甚至那些藩鎮為了各自的利益，不理會中央政府，而互相爭戰。
當時藩鎮的首腦，節度使獨攬一方軍政財權，職位由子弟或部將承襲，不受中央政令管轄。有唐一代，最為嚴重的時候，全國藩鎮達四十餘個，他們互相攻伐，或聯合對抗中央，中央政府屢圖削弱藩鎮，然收效甚微，這種局面延續近兩個世紀，至北宋初，隨著趙匡胤杯酒釋兵權，才正是宣告結束。
所謂藩鎮，藩就是保衛，鎮則是指軍鎮，大唐朝廷設定軍鎮，本為保衛自身安全，但發展結果往往形成對抗中央的割據勢力，杜睿在研究歷史之中，總結過形成這一局面的原因，這是由於小農經濟的封閉性和私有性所造成的固有矛盾。
藩鎮真正開始發展，則是在唐玄宗李隆基在位的時期，由於均田制瓦解，建立於其基礎上的府兵制亦隨之瓦解，開始實行募兵制，募兵制的惡性發展形成了藩鎮割據。
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李隆基為防止周邊各族的進犯，大量擴充防戍軍鎮，設節度使，賦予軍事統領﹑財政支配及監察管內州縣的權力，共設九個節度使和一個經略使。
其中特別是北方諸道權力的集中更為顯著，經常以一個兼任兩三鎮節度使，安祿山就是憑藉身兼范陽﹑平盧﹑河東三鎮節度使而發動叛亂的。
安史之亂爆發後，為了抵禦叛軍進攻，軍鎮制度擴充套件到了內地，最重要的州設立節度使，指揮幾個州的軍事，較次要的州設立防禦使或團練使，以扼守軍事要地。於是各地出現不少節度使﹑防禦使﹑團練使等大小軍鎮。
這些本是軍事官職，但節度使又常兼所在道的觀察處置使之名，觀察處置使也兼都防禦使或都團練使之號，都成為地方上軍政長官，是州以上一級權力機構。
大則節度，小則觀察，構成唐代後期所謂藩鎮，亦稱方鎮。方鎮並非都是割據者，在今陝西﹑四川以及江淮以南的方鎮絕大多數服從朝廷指揮，貢賦輸納中央，職官任免出於朝命。
但是今河北地區則一直存在著名義上仍是唐朝的地方官而實際割據一方，不受朝命，山東﹑河南﹑湖北﹑山西也曾在很長一段時期記憶體在類似河北三鎮的藩鎮，還有一些倚仗自己實力對中央跋扈不馴﹑甚至舉行叛亂的短期割據者。
唐德宗時期，河北一帶的藩鎮叛亂，用來鎮壓叛軍的一支部隊趁勢佔領京師長安，德宗逃到漢中，用了四年的時間才平定，史稱涇原兵變。這雖然是藩鎮割據初年的叛亂，但是範圍卻越來越大。
從唐代宗李豫初年到唐德宗李適末年﹐是割據形成發展時期。代宗廣德元年﹐安史之亂以史朝義自縊﹐其黨羽紛紛投降而宣告結束。
但朝廷無力徹底消滅這些勢力﹐便以賞功為名﹐授以節度使稱號﹐由其分統原安史所佔之地。計有李懷仙為盧龍節度使﹐統治今河北東北部﹔李寶臣為成德節度使﹐統治今河北中部﹔田承嗣為魏博節度使﹐統治今河北南部﹑山東北部﹔薛嵩為相衛節度使﹐統治今河北西南部及山西﹑河南各一部﹐共四鎮。
其後相衛為田承嗣所並﹐則成為三鎮﹐即河北三鎮﹐這三鎮名雖服從朝廷﹐實則獨立。軍中主帥﹐或父子相承﹐或由大將代立﹐朝廷無法過